基于群體智能算法的無人機(jī)航跡規(guī)劃研究.pdf

1、 國內(nèi)圖書分類號：V249.1 學(xué)校代碼：10213 國際圖書分類號：629 密級：公開 工程碩士學(xué)位論文 基于群體智能算法的無人機(jī) 航跡規(guī)劃研究 碩 士 研 究 生：趙毓 導(dǎo) 師：崔乃剛教授 申 請 學(xué) 位：工程碩士 學(xué) 科：航天工程 所 在 單 位：航天工程系 答 辯 日 期：2016 年 7 月 授

2、 予 學(xué) 位 單 位：哈爾濱工業(yè)大學(xué) 哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文 I 摘 要 近年來無人機(jī)行業(yè)發(fā)展勢頭異常迅猛，在軍用和民用領(lǐng)域都開辟了廣闊的市場空間。航跡規(guī)劃系統(tǒng)是無人機(jī)實現(xiàn)自主飛行的關(guān)鍵，越來越受到行業(yè)里學(xué)者的廣泛關(guān)注。本文在分析現(xiàn)有群體智能算法的基礎(chǔ)上，針對無人機(jī)航跡規(guī)劃問題提出相關(guān)改進(jìn)意見，并提出遺傳粒子群混合算法，將其應(yīng)用在無人機(jī)航跡規(guī)劃過程中。最后對文中提出的兩種規(guī)劃算法進(jìn)行了仿真分析，并得出比對結(jié)論。主要研究內(nèi)容包

3、括： (1)研究了無人機(jī)航跡規(guī)劃的現(xiàn)有算法和群體智能算法的主流研究方向。 (2)建立了用于無人機(jī)航跡規(guī)劃的無人機(jī)性能約束模型和地形上的威脅約束模型，采用柵格法對航跡規(guī)劃搜索的地圖進(jìn)行了數(shù)字地圖處理，建立了無人機(jī)飛行綜合代價評估模型。 (3)詳細(xì)分析了標(biāo)準(zhǔn)蟻群算法應(yīng)用于無人航跡規(guī)劃過程中存在的問題，并針對相應(yīng)的情況提出改進(jìn)意見，并重新整理算法執(zhí)行流程和編碼方法，使之適用于無人機(jī)航跡規(guī)劃任務(wù)。 (4)提出了遺傳粒子群混合算法，并將其設(shè)計應(yīng)用