多無人機(jī)協(xié)同定位航跡規(guī)劃研究.pdf

1、多無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)將成為未來戰(zhàn)爭(zhēng)極其重要的模式。無人機(jī)航跡規(guī)劃是任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，也是提高無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能的重要手段。本文綜合考慮了多無人機(jī)協(xié)同定位航跡的各種因素，對(duì)無人機(jī)航跡生成、平滑、分段方法進(jìn)行了研究，旨在提高多無人機(jī)協(xié)同定位的目標(biāo)定位精度并確保航跡的實(shí)際可飛性，最后對(duì)規(guī)劃后的航跡進(jìn)行評(píng)價(jià)。主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　1.對(duì)于多無人機(jī)協(xié)同定位航跡生成問題，本文詳細(xì)介紹了差分進(jìn)化算法的原理和算法流程。針對(duì)無人機(jī)觀測(cè)位置的最優(yōu)

2、化，提出了基于差分進(jìn)化算法的位置優(yōu)化方法來生成無人機(jī)最優(yōu)航跡。通過在仿真實(shí)例中與均勻網(wǎng)格搜索法相比較，結(jié)果驗(yàn)證了該方法用于最優(yōu)航跡生成的可行性和有效性。
　　2.對(duì)于多無人機(jī)協(xié)同定位航跡平滑問題，本文采用了曲線擬合法和三次樣條插值法兩種航跡平滑方法，并結(jié)合仿真驗(yàn)證了平滑后的無人機(jī)航跡既能保證無人機(jī)盡量沿最優(yōu)觀測(cè)位置飛行，同時(shí)又能滿足無人機(jī)自身機(jī)動(dòng)性能約束，從而實(shí)現(xiàn)航跡可飛。
　　3.對(duì)于多無人機(jī)協(xié)同定位航跡規(guī)劃仿真問題，本文

3、分別對(duì)雙無人機(jī)下的測(cè)向交叉定位航跡規(guī)劃、時(shí)差測(cè)向交叉定位航跡規(guī)劃、頻差測(cè)向交叉定位航跡規(guī)劃以及四無人機(jī)下的時(shí)差定位航跡規(guī)劃這四種定位體制進(jìn)行了詳細(xì)地仿真分析，仿真實(shí)驗(yàn)表明經(jīng)過對(duì)輔無人機(jī)航跡進(jìn)行航跡生成、平滑、分段處理后的航跡能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)精確定位并確保了航跡的實(shí)際可飛性。
　　4.對(duì)于多無人機(jī)協(xié)同定位航跡評(píng)價(jià)問題，本文介紹了模糊層次綜合評(píng)價(jià)法的原理和方法步驟，并結(jié)合規(guī)劃后的航跡實(shí)例進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明該方法可以對(duì)航跡做出較準(zhǔn)確地評(píng)