基于進(jìn)化計(jì)算的無人機(jī)航跡規(guī)劃研究.pdf

1、無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)是無人機(jī)的重要組成部分，而無人機(jī)航跡規(guī)劃又是無人機(jī)智能化飛行的重要體現(xiàn)。無人機(jī)航跡規(guī)劃是在特定約束條件下，規(guī)劃出最優(yōu)或者滿意的航跡。在確保無人機(jī)飛行安全的前提下，使得無人機(jī)能圓滿完成飛行任務(wù)，將這項(xiàng)技術(shù)在理論和實(shí)際應(yīng)用上都有著重要的意義，本文使用進(jìn)化算法來解決靜態(tài)障礙和威脅下無人機(jī)的航跡規(guī)劃問題。
　　本文首先介紹了無人機(jī)航跡規(guī)劃的國內(nèi)外發(fā)展動(dòng)態(tài)，對無人機(jī)航跡規(guī)劃中涉及的相關(guān)知識做了相應(yīng)介紹，分析了無人機(jī)航跡規(guī)劃

2、的基本要素，其中介紹了幾種常見的無人機(jī)航跡規(guī)劃空間表示方法及規(guī)劃空間內(nèi)的障礙威脅，并分析了無人機(jī)的一些自身約束條件；其次，對基本的進(jìn)化算法進(jìn)行了研究，并依照進(jìn)化的理念結(jié)合無人機(jī)的航跡規(guī)劃問題進(jìn)行了算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，將仿真結(jié)果與傳統(tǒng)經(jīng)典搜索算法進(jìn)行比較。接著針對基本進(jìn)化算法存在的問題進(jìn)行了研究，引入了混沌理論；根據(jù)航跡規(guī)劃的特點(diǎn)，將混沌理論結(jié)合入進(jìn)化算法當(dāng)中，構(gòu)造混沌進(jìn)化的航跡規(guī)劃方法，并對包括建模與編碼、種群初始化、航跡評價(jià)、優(yōu)化算子和