基于計算動詞理論的無人機(jī)路徑規(guī)劃.pdf

1、計算動詞理論作為一門新興的學(xué)科，已有十六年的發(fā)展歷史。在這期間，計算動詞以其強(qiáng)大的理論適用性滲透到自動控制、信號處理、經(jīng)濟(jì)學(xué)等領(lǐng)域并發(fā)揮了其解決復(fù)雜工程及社會問題的能力。
　　關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘是數(shù)據(jù)挖掘的應(yīng)用之一，本文的第一部分將計算動詞理論中的動詞相似度應(yīng)用于關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘的數(shù)據(jù)預(yù)處理中，使我們能夠更好地研究事務(wù)動態(tài)發(fā)展趨勢之間的關(guān)聯(lián)。本文的第二部分構(gòu)建基于障礙物規(guī)避的無人機(jī)路徑規(guī)劃系統(tǒng)，該系統(tǒng)由障礙物識別、障礙物規(guī)避、路徑選取、路徑

2、平滑四個模塊組成。利用基于計算動詞規(guī)則庫的障礙物規(guī)避方案得到最大規(guī)避角，并以精確解決方案為參照，和模糊規(guī)則庫解決方案進(jìn)行比較，結(jié)果顯示計算動詞理論解決復(fù)雜問題的優(yōu)勢。
　　本文的創(chuàng)新點如下:
　　1.將計算動詞相似度運用到關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘中。規(guī)則挖掘的算法很多，研究對象一般是靜態(tài)的、獨立的事務(wù)信息，我們在關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘中引入計算動詞理論，為研究事務(wù)的動態(tài)變化趨勢之間的關(guān)聯(lián)提供了新的途徑;
　　2.引入面對面障礙物碰撞規(guī)避物理

3、模型，將計算動詞規(guī)則庫和模糊規(guī)則庫運用于障礙物規(guī)避模型中，比較精確解決方案、模糊解決方案和計算動詞解決方案的仿真結(jié)果，結(jié)果顯示計算動詞解決方案和模糊方案相比，可以更好地接近精確解決方案;
　　3.提出無人機(jī)在飛行速率不變情況下的路徑平滑算法，并和B樣條平滑結(jié)果進(jìn)行比較，結(jié)果表明，雖然B樣條平滑后的曲線相對較短，但曲線的曲率半徑較大，無人機(jī)無法達(dá)到;本文給出的路徑平滑算法的曲率半徑更便于設(shè)置，不存在曲率半徑無法達(dá)到的問題，同時執(zhí)行速