概率路標圖算法的無人機三維路徑規(guī)劃研究.pdf

1、近年來，無人機在完成任務時因其體積小，隱蔽性好，無傷亡等特點越來越得到廣泛關注。在無人機的實際運用中，為了能夠精確地完成任務，必須尋找一條無碰撞的路徑，因此無人機的路徑規(guī)劃成為這些應用中重要的一環(huán)。路徑規(guī)劃中首先要求對空間進行建模，柵格法因其存儲簡單，易于運算等特點被廣泛應用于空間建模。按照無人機的規(guī)劃空間的維度可以將路徑規(guī)劃分為二維和三維。在三維空間中，當問題的規(guī)模比較大時，且要求的精度(分辨率)較高時，柵格法會造成很多冗余的結點，造

2、成算法效率低下甚至不可用。近年來，對于無人機的三維路徑規(guī)劃展開了不少地研究，包括啟發(fā)式算法，蟻群算法以及神經(jīng)網(wǎng)絡法等等，每種算法都有其優(yōu)缺點。概率路標圖法(Probability RoadMap Method,PRM)算法因為配置空間易描述，算法效率與維度無關等特點而被廣泛關注。
　　無人機路徑規(guī)劃對實時性要求比較高，要求的算法必須高效，所以在建模方法上采取八叉樹對三維空間建模，節(jié)約存儲空間，減小路徑規(guī)劃算法的搜索范圍，提高搜索效