不確定環(huán)境下無人機機群路徑規(guī)劃.pdf

1、無人機具有小型化、低成本、零傷亡等特性,在軍事和民用領域有廣泛應用。而路徑規(guī)劃問題是制約當前無人機應用的瓶頸問題之一。無人機路徑規(guī)劃的環(huán)境中由于存在不確定因素,需要使用一種快速穩(wěn)定的算法進行實時的軌跡修改和路徑重規(guī)劃。無人機應用領域中,通常是以機群為單位進行路徑規(guī)劃,如何有效的對于無人機機群進行任務安排和路徑規(guī)劃是關系到任務效率的重要因素。為此,本文研究了在不確定環(huán)境下無人機機群的路徑規(guī)劃問題。
　　本文針對無人機路徑規(guī)劃問題,基

2、于HOCAOGLU算法做出了改進,取消了HOCAOGLU算法中耗時最多的遺傳算法。針對無人機路徑規(guī)劃環(huán)境中的主要特點,給出確立支點高度的明確方法,使得計算復雜度與地圖大小無關。并給出了在復雜環(huán)境中的備用路徑規(guī)劃算法和一種快速的航跡平滑算法。
　　基于上述算法,對于不確定環(huán)境下的無人機路徑規(guī)劃問題,經由拓撲分析將環(huán)境變化分為了三類,僅在最后一類中需要對于路徑進行重規(guī)劃,避免了每次遇到環(huán)境變化都需要進行重規(guī)劃的問題,達到了實時性要求。