不確定環(huán)境下多無人機編隊任務分配方法研究.pdf

1、無人機在軍用與民用領域的應用日漸廣泛，無人機的應用模式也在不斷的發(fā)展，由單架無人機應用模式逐漸向多架無人機組成編隊聯(lián)合執(zhí)行任務模式發(fā)展過渡。現(xiàn)代戰(zhàn)場環(huán)境，是一種不確定的環(huán)境，不確定環(huán)境對無人機編隊應用提出了新的技術挑戰(zhàn)。本文研究了多編隊無人機群在不確定環(huán)境下的任務分配問題，以最大化任務分配效益為目標，采用合同網雙層協(xié)商方法對多無人機編隊進行任務分配。具體工作如下:
　　(1)對無人機編隊任務分配的方法與求解算法進行了描述和分析，設

2、計了無人機編隊任務分配的合同網雙層協(xié)商方法，將無人機編隊任務分配問題分為兩個階段，即編隊間分配和編隊內分配。
　　(2)為分析不確定環(huán)境對于任務分配效益的影響，通過對戰(zhàn)場環(huán)境各要素的分析，得到若干關鍵因素，由這些關鍵要素組合出各種可能的戰(zhàn)場環(huán)境，實現(xiàn)不確定的量化。
　　(3)運用影響圖的效益評估方法，評估執(zhí)行任務效益結果，作為目標任務在編隊間與編隊內的雙層協(xié)商機制的協(xié)商依據。
　　在上述工作的基礎上，本文通過仿真實驗驗