具有隨機(jī)屬性的多無(wú)人機(jī)任務(wù)分配問(wèn)題研究.pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展以及無(wú)人機(jī)自身的眾多優(yōu)勢(shì)，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，無(wú)人機(jī)的任務(wù)分配問(wèn)題也日益受到關(guān)注。多無(wú)人機(jī)任務(wù)分配就是采取某種優(yōu)化目標(biāo)，將具體任務(wù)分配給各無(wú)人機(jī)，使得目標(biāo)函數(shù)值達(dá)到最優(yōu)。但由于真實(shí)的任務(wù)環(huán)境越來(lái)越復(fù)雜，任務(wù)分配所依賴的的屬性信息往往是不確定的，具有一定的隨機(jī)性，屬性的權(quán)重也難以進(jìn)行精確的分配。在這類任務(wù)環(huán)境下，常規(guī)的數(shù)學(xué)規(guī)劃方法難以解決無(wú)人機(jī)任務(wù)分配問(wèn)題。因此，如何根據(jù)隨機(jī)的屬性信息，給出最優(yōu)的任務(wù)分配結(jié)果，成為

2、亟待解決的問(wèn)題。本文以具有隨機(jī)屬性的多無(wú)人機(jī)任務(wù)分配問(wèn)題為研究對(duì)象，提出了一種基于隨機(jī)多屬性可接受性分析(SMAA)方法的任務(wù)分配方法。具體的研究?jī)?nèi)容包括以下三個(gè)方面:
　　(1)對(duì)SMAA方法進(jìn)行闡述和分析。SMAA方法是一類主流的隨機(jī)多屬性解決方法。本文介紹了SMAA方法的起源和發(fā)展，闡述了SMAA方法的主要思想，并對(duì)SMAA方法的應(yīng)用進(jìn)行了總結(jié)，為接下來(lái)的具體研究工作奠定了基礎(chǔ)。
　　(2)研究了具有隨機(jī)屬性的多無(wú)人機(jī)

3、搜索任務(wù)分配問(wèn)題。首先描述了搜索任務(wù)的問(wèn)題環(huán)境，提出了搜索任務(wù)分配問(wèn)題需要考慮的三個(gè)屬性，并結(jié)合問(wèn)題環(huán)境重點(diǎn)分析了屬性的隨機(jī)性。然后基于SMAA-2方法設(shè)計(jì)了任務(wù)分配的決策步驟:將所有可列舉方案作為各選方案，選取排名可接受度指標(biāo)作為決策依據(jù)，并給出排名可接受度指標(biāo)的求解算法。最后采用兩組不同權(quán)重情況下的仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了方法的可行性和有效性。
　　(3)研究了具有隨機(jī)屬性的多無(wú)人機(jī)打擊任務(wù)分配問(wèn)題。首先描述了打擊任務(wù)的問(wèn)題環(huán)境，提出了