面向多無人機編隊的協(xié)同目標分配方法研究.pdf

1、隨著無人機技術(shù)的發(fā)展，無人機越來越多地被應用到多個領域，而任務分配是無人機在執(zhí)行任務之前無法回避的問題，因而，多無人機協(xié)同任務分配問題的研究具有重要意義。精確算法可求得問題的最優(yōu)解，但往往耗時過長;智能算法可以在短時間內(nèi)求得問題的滿意解，但在問題規(guī)模較大時，依然難以將求解時間控制在數(shù)秒內(nèi)。瞬息萬變戰(zhàn)場環(huán)境對任務分配問題求解算法提出了更高的求解速度要求，只有不斷提高求解速度，才能保證任務分配結(jié)果的時效性。
　　本文研究了多無人機編隊

2、攻擊多地面目標場景下的目標分配問題，主要進行了兩個方面的研究:
　　(1)多無人機目標分配問題的基本模型及求解算法研究。在分析總結(jié)了目標分配問題后，按照無人機與目標之間的分配關系，將目標分配問題劃分一對一，一對多，多對多三類問題，分別給出了相應問題的基本模型，最后，總結(jié)了常用的求解算法。
　　(2)多無人機編隊協(xié)同目標分配問題的兩階段求解框架以及模型研究。在對問題進行了場景分析后，給出了兩階段的求解框架，包括編隊級目標分配，