無人機快速著陸控制技術(shù)研究.pdf

1、無人機著陸過程是飛行過程中最復(fù)雜也最關(guān)鍵的階段，需要保證著陸精度和高安全性，因此著陸控制技術(shù)成為了無人機飛行控制領(lǐng)域中的一項關(guān)鍵技術(shù)和研究重點。在這一背景下，本文給出了一種無人機快速著陸控制技術(shù)，相比于常規(guī)的淺下滑著陸方式，快速著陸方式具有著陸時間和著陸距離短，著陸精度高的特點。
　　論文首先應(yīng)用牛頓剛體動力學理論，在建立無人機六自由度模型后，研究了無人機的氣動性能，機動性能，操縱性能和模態(tài)特性。根據(jù)分析結(jié)果，將快速著陸下滑段軌跡

2、線劃分為陡下滑段、快速拉起段和末端接地段等三個階段，并給出了著陸軌跡的詳細設(shè)計結(jié)果。
　　根據(jù)三維軌跡線跟蹤要求，將魯棒伺服理論、L1自適應(yīng)理論和經(jīng)典控制理論相結(jié)合，設(shè)計了以C*為內(nèi)環(huán)，高度及高度變化率為外環(huán)的縱向控制器，實現(xiàn)了樣例無人機對著陸高度軌跡的高精度跟蹤。然后，以滾轉(zhuǎn)角為內(nèi)環(huán)，設(shè)計了側(cè)偏速率和側(cè)偏為外環(huán)的航跡跟蹤控制器，實現(xiàn)無人機對軌跡線水平位置的精確跟蹤，保證了樣例無人機快速著陸的安全與落點精度。
　　為評估控制