無人機(jī)著陸圖像輔助導(dǎo)航方法研究.pdf

1、本文針對(duì)無人機(jī)著陸時(shí)要準(zhǔn)確的定位跑道以保證其安全著陸的問題，以某型無人機(jī)著陸過程中拍攝的著陸場景圖像為研究材料，研究了基于單目視覺的機(jī)場跑道檢測與跟蹤方法，并詳細(xì)介紹了全天候的跑道檢測和跟蹤算法的設(shè)計(jì)思想和具體實(shí)現(xiàn)過程，最后，提取相關(guān)飛行參數(shù)驗(yàn)證了算法的有效性。 對(duì)于白天的跑道圖像，提出了一種基于跑道區(qū)域和邊界特征的自動(dòng)識(shí)別方法，主要工作在于跑道的初步定位和跑道邊界的精確檢測。該方法充分利用跑道的信息，減少了 Hough 變換所

2、需的時(shí)間，保證了實(shí)時(shí)性的要求；通過設(shè)定閾值剔除跑道兩側(cè)邊界特征點(diǎn)的干擾點(diǎn)，保證了其準(zhǔn)確性的要求。取得了較好的跑道邊界檢測效果。 對(duì)于夜間的跑道圖像，采用自適應(yīng)性較強(qiáng)的閾值迭代算法進(jìn)行圖像分割，然后對(duì)跑道上的燈光進(jìn)行特征提取。當(dāng)跑道在圖像中所占的面積較小時(shí)，檢測跑道的邊界線的三個(gè)交點(diǎn)，即可確定跑道的大致區(qū)域；當(dāng)跑道區(qū)域面積超過一定閾值時(shí)，通過采用搜索跑道邊緣特征燈光的方法來識(shí)別跑道，準(zhǔn)確性較高。 最后，充分利用跑道的兩條