進場雷達引導(dǎo)的無人機自主著陸過程仿真研究.pdf

1、進場雷達引導(dǎo)無人機自主著陸是無人機著陸的主要方式之一，由于進場引導(dǎo)雷達在引導(dǎo)無人機自主著陸的過程中，只能測量無人機在空中的位置參數(shù)，而不能測量出無人機的飛行姿態(tài)，而無人機在著陸過程中以及觸地時的姿態(tài)、垂直速度對無人機自主著陸的安全性至關(guān)重要，本文通過對進場雷達引導(dǎo)無人機自主著陸過程進行仿真，并對仿真結(jié)果進行分析，研究無人機在自主著陸過程中飛行參數(shù)的變化規(guī)律，以提高無人機自主著陸的安全性和準(zhǔn)確性，具體內(nèi)容如下。
　　首先對無人機自主

2、著陸過程進行分析，其主要過程包括平飛段、下滑段、拉平段，并對各個階段所受的氣動力特性進行分析，總結(jié)了計算氣動力和氣動力矩的公式以及氣動力系數(shù)、氣動力矩系數(shù)的構(gòu)成及含義，并對仿真計算中采用的無人機結(jié)構(gòu)參數(shù)和氣動參數(shù)進行分析和整理，得出完整的無人機數(shù)據(jù)并用于仿真。
　　其次建立了完整的無人機六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，并對描述無人運動方程常用的坐標(biāo)系與坐標(biāo)變換進行了介紹，確定了求解無人機非線性運動方程的計算方法，即標(biāo)準(zhǔn)的四階龍格—庫塔法，

3、并對該方法的可靠性和準(zhǔn)確性進行了分析和驗證。對無人機的縱向控制和橫向控制進行了分析并設(shè)計了無人機的縱向控制回路和橫向控制回路，通過Matlab/Simulink仿真建模驗證了所設(shè)計的控制系統(tǒng)與采用的計算方法的準(zhǔn)確性和可靠性。
　　然后通過計算得出無人機的初始參數(shù)，并對雷達引導(dǎo)無人機自主著陸過程進行仿真分析，得出了無人機在著陸過程中俯仰角、俯仰角速度、攻角、垂直速度、飛行軌跡的變化規(guī)律，并對變化規(guī)律進行了詳細的分析，找出了這些參數(shù)的