無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸過(guò)程中的視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、計(jì)算機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航有精度高、不受電子干擾等特點(diǎn)，因此在無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航中受到越來(lái)越多的關(guān)注。本文從研究現(xiàn)有導(dǎo)航原理的特點(diǎn)入手，結(jié)合圖象跟蹤技術(shù)，將計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)著陸導(dǎo)航中。 首先，在研究了現(xiàn)有導(dǎo)航方法的基礎(chǔ)上，本文提出了在特定環(huán)境下應(yīng)用的無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸視覺(jué)導(dǎo)航方法。在采用圖像跟蹤技術(shù)和二軸經(jīng)緯儀控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，本文給出了全新的視覺(jué)導(dǎo)航總體實(shí)現(xiàn)方案，并隨后給出了該方案的空間定位原理。最后結(jié)合前面提到的導(dǎo)航方法的優(yōu)缺點(diǎn)

2、，提出了針對(duì)該方法的視覺(jué)/INS組合導(dǎo)航方法。 其次，為了實(shí)現(xiàn)視覺(jué)導(dǎo)航，針對(duì)無(wú)人機(jī)著陸過(guò)程中的圖像識(shí)別問(wèn)題，本文重點(diǎn)研究了無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別過(guò)程中的目標(biāo)特征提取技術(shù)，選取了三種比較有效的特征提取方法，分別進(jìn)行了邊界不變矩提取、梯度相角直方圖特征提取，以及角點(diǎn)特征提取。最后著重研究了滿足實(shí)時(shí)性要求的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)。在實(shí)驗(yàn)室條件下，分別對(duì)邊界跟蹤技術(shù)和基于背景的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，得出了符合實(shí)時(shí)性要求的處理效果。