基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的無(wú)人機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展，利用圖像信息估計(jì)無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)和空間位置的研究成為自動(dòng)導(dǎo)航控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，為高自主級(jí)別的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了新的思路和實(shí)踐。
　　針對(duì)小型無(wú)人機(jī)撞線回收進(jìn)近階段的相對(duì)導(dǎo)航問(wèn)題，設(shè)計(jì)了適用于撞線回收方式的計(jì)算機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，提出了一種全自動(dòng)的基于圖像信號(hào)的無(wú)人機(jī)相對(duì)導(dǎo)航算法，改進(jìn)了基于模塊匹配的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法，使其能夠?qū)Τ叨韧庑萎a(chǎn)生旋轉(zhuǎn)平移等較大變化的目標(biāo)進(jìn)行有效地在線跟蹤，并進(jìn)行

2、了在線仿真，結(jié)果表明該系統(tǒng)解決了回收系統(tǒng)中無(wú)人機(jī)目標(biāo)的導(dǎo)航參數(shù)自動(dòng)獲取，目標(biāo)自動(dòng)識(shí)別和穩(wěn)定實(shí)時(shí)跟蹤等問(wèn)題。
　　提出了一種利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)實(shí)現(xiàn)未知場(chǎng)景中無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)的導(dǎo)航策略，研究了基于視覺(jué)的同步定位和地圖構(gòu)建技術(shù)及其算法步驟，采用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)軌跡。仿真實(shí)驗(yàn)表明無(wú)人機(jī)可以搭載攝像機(jī)對(duì)場(chǎng)景中的特征進(jìn)行跟蹤，通過(guò)慣性組件和高度計(jì)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)位置姿態(tài)等導(dǎo)航參數(shù)和運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)估計(jì)、環(huán)境稀疏特征地圖的構(gòu)建等問(wèn)題，具備一