無(wú)人機(jī)自動(dòng)起飛-著陸控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)在軍事和民用領(lǐng)域內(nèi)的廣泛應(yīng)用，特別是在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中的獨(dú)特作用，無(wú)人機(jī)的研制在世界范圍內(nèi)蓬勃發(fā)展。起飛和著陸是飛行的復(fù)雜階段，同樣無(wú)人機(jī)的安全起飛和完成任務(wù)后的安全著陸也是無(wú)人機(jī)研制的關(guān)鍵技術(shù)之一，因而無(wú)人機(jī)自動(dòng)起飛和著陸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也顯得重要。 論文首先分析了樣例無(wú)人機(jī)的自動(dòng)起飛/著陸過(guò)程，研究了起飛/著陸控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。根據(jù)無(wú)人機(jī)在起飛著陸過(guò)程中輪子著地方式，將無(wú)人機(jī)的模型分成三個(gè)與之對(duì)應(yīng)的狀態(tài)。 其

2、次，建立了無(wú)人機(jī)六自由度非線(xiàn)性數(shù)學(xué)模型，并針對(duì)三種模型狀態(tài)進(jìn)行詳細(xì)的分析。隨后根據(jù)樣例無(wú)人機(jī)的對(duì)象特性和自動(dòng)起飛/著陸過(guò)程，設(shè)計(jì)了自動(dòng)起飛過(guò)程的縱向控制律，自動(dòng)著陸過(guò)程的控制策略結(jié)構(gòu)和樣例無(wú)人機(jī)下滑軌跡線(xiàn)。然后利用氣動(dòng)數(shù)據(jù)的不確定性，對(duì)所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了非線(xiàn)性仿真驗(yàn)證和魯棒性驗(yàn)證，證明所設(shè)計(jì)的控制方案能夠?qū)崿F(xiàn)樣例無(wú)人機(jī)的安全起飛/著陸。 最后，通過(guò)半物理環(huán)境進(jìn)行了樣例無(wú)人機(jī)全過(guò)程飛行的半物理實(shí)時(shí)仿真，分析了樣例無(wú)人機(jī)在自動(dòng)