基于GPS的無人機自動著陸控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、論文跟蹤國際國內(nèi)無人機自動起飛和著陸技術的最新發(fā)展趨勢，結合具體項目，在充分掌握無人機建模和仿真系統(tǒng)相關理論地基礎上，解決了無人機高精度進場著陸導引控制、無人機起降滑跑建模與模型分析、無人機地面滑跑綜合自動控制、無人機著陸軌跡跟蹤與發(fā)動機綜合控制等關鍵技術，采用MATLAB/Simuliflk/Stateflow仿真工具建立了相應的仿真模型和完整的系統(tǒng)仿真平臺。論文的主要研究成果如下： 一、差分GPS建模方面：建立了差分GPS誤

2、差模型。該模型是在分析對比各種差分GPS定位原理基礎上，根據(jù)產(chǎn)生誤差的不同類型建立的。 二、系統(tǒng)建模方面：以無人機為對象，建立了無人機起飛和著陸的非線性仿真模型，并運用小擾動方法對其進行線性化。同時，本論文在參考相關資料的基礎上，建立了無人機地面滑跑模型。 三、無人機自動著陸部分：分別設計了下滑軌跡跟蹤控制系統(tǒng)、四次曲線拉平控制系統(tǒng)及側向偏離修正控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用經(jīng)典控制律設計方法，利用差分GPS信號作為導引信號，并滿

3、足相關標準規(guī)定的控制系統(tǒng)性能要求；設計了無人機的地面滑跑縱向和側向控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用升降舵控制、阻力方向舵控制、操縱前輪偏轉(zhuǎn)和操縱后輪剎車等控制方法。為了驗證系統(tǒng)的魯棒性，在所設計的控制系統(tǒng)中加入了幾種常見的風干擾。 四、無人機自動起飛部分：分別設計了無人機地面滑跑控制系統(tǒng)和拉起爬升控制系統(tǒng)，并設計了相應的控制律。 本論文設計了無人機自動起飛和著陸控制系統(tǒng)的一種方案，仿真結果表明所設計的自動控制系統(tǒng)基本符合要求。相信本