無人機(jī)自動(dòng)起飛-著陸的控制技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、進(jìn)入21世紀(jì),制信息權(quán)決定了戰(zhàn)爭(zhēng)的勝敗,集偵察、情報(bào)傳輸和火力打擊于一身的無人機(jī)必然成為信息化戰(zhàn)場(chǎng)的絕對(duì)主力。研究無人機(jī)起飛與著陸技術(shù),對(duì)于推動(dòng)無人機(jī)技術(shù)發(fā)展和掌握未來戰(zhàn)爭(zhēng)主動(dòng)權(quán),具有重大現(xiàn)實(shí)意義和深遠(yuǎn)的戰(zhàn)略價(jià)值。論文主要研究無人機(jī)起飛與著陸階段的關(guān)鍵技術(shù),提出新的解決方案。
  首先,介紹無人機(jī)的發(fā)展歷程,應(yīng)用價(jià)值和發(fā)展方向;分析無人機(jī)起飛/著陸控制的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,以及視覺導(dǎo)航在無人機(jī)著陸中的應(yīng)用。
  其次,建立無人機(jī)

2、起飛與著陸階段非線性運(yùn)動(dòng)模型,分析地面和發(fā)動(dòng)機(jī)對(duì)無人機(jī)的力和力矩,給出低空氣流干擾的一般數(shù)學(xué)模型和仿真總體方案。
  第三、四、五章詳細(xì)討論了無人機(jī)起飛/著陸階段的關(guān)鍵技術(shù)。第三章設(shè)計(jì)基于計(jì)算機(jī)視覺圖像處理的導(dǎo)航系統(tǒng)。按照數(shù)字圖像處理過程對(duì)跑道圖像進(jìn)行濾波,分割和特征提取,應(yīng)用Hough變換進(jìn)行跑道邊緣直線提??;基于支持向量機(jī)技術(shù)進(jìn)行跑道識(shí)別,該算法具有自學(xué)習(xí)能力,識(shí)別效果顯著;基于幾何投影理論,利用跑道邊緣直線方程求取無人機(jī)姿態(tài)

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