無人機起飛與降落的控制技術.pdf

1、無人機在當前的戰(zhàn)爭中起著不可替代的作用，而自主起飛和降落無疑成為無人機課題中比較重要的一項。論文研究了自主起飛著陸的關鍵問題：無人機三輪和兩輪滑跑模型建立、起飛控制律和控制器的設計、著陸控制律和控制器的設計。
　　 介紹了無人機的應用前景，國內外的無人機發(fā)展狀況，以及國內外無人機起飛著陸的現(xiàn)狀。
　　 說明了我國無人機起飛著陸還處在初始階段，證實了自主起飛著陸的重要性，論證了本課題研究的必要性。
　　 對無人機三

2、輪滑跑和兩輪滑跑模塊進行了建模。作為起飛著陸過程的一個階段，無人機在三輪滑行時的運動特性與空中飛行時的特性，以及僅主輪著地滑行時的運動特性有所不同。以某型號無人機為背景，根據(jù)經(jīng)典的十二階微分方程對這兩個階段建立了全量非線性模型，并且建立了風干擾模型、大氣模型、和發(fā)動機模型。由于沒有對剛體運動模型和氣動數(shù)據(jù)做線性化處理，因此該模型比較準確反映該無人機的實際運行特性。在MATLAB/SIMULINK 仿真環(huán)境下搭建了該模型的仿真系統(tǒng)，并用仿

3、真結果來證明模型的可用性。
　　 由于經(jīng)典的PID控制器對無人機在有風干擾的情況下不能很好的實現(xiàn)起飛和降落，論文使用基于LM(Levenberg-Marquardt)算法的神經(jīng)網(wǎng)絡對無人機起飛進行控制，在有風干擾的情況下，仿真證明了其可靠性；針對著陸狀態(tài)設計了自適應逆控制律，提出了使用BPTM(backpropagation through (plant)model)和RTRL(real-time recurrent learn