小型無人機(jī)簡化配置控制律設(shè)計(jì)技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著無人機(jī)需求的不斷增長和應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大，低成本、小型化成為無人機(jī)發(fā)展的重要方向。簡化傳感器配置可以有效減少載荷、降低成本，滿足無人機(jī)對低成本、小型化的需求。本文著眼于實(shí)際與應(yīng)用，對傳感器簡化配置系統(tǒng)進(jìn)行的控制技術(shù)研究具有很強(qiáng)的工程意義。
　　 首先，本文對工程實(shí)際中的無人機(jī)傳感器配置進(jìn)行了分析，提出了垂直陀螺+GPS+大氣機(jī)和角速率陀螺+GPS+大氣機(jī)兩種傳感器簡化配置方案，相對于傳感器常規(guī)配置，兩種簡化配置方案分別節(jié)省了

2、角速率陀螺和垂直陀螺。
　　 其次，針對兩種傳感器簡化配置特性，制訂了相應(yīng)的簡化配置系統(tǒng)控制策略，并重點(diǎn)設(shè)計(jì)了控制方案。根據(jù)飛機(jī)自身靜穩(wěn)定性的不同，對兩種簡化配置系統(tǒng)分別設(shè)計(jì)了兩種控制方案。
　　 之后，以某小型無人機(jī)為對象，利用MATLAB/S-function建立了飛機(jī)的非線性模型。結(jié)合氣動數(shù)據(jù)，分析了樣例無人機(jī)的運(yùn)動特性、模態(tài)特性。針對對象特性和簡化配置控制方案，進(jìn)行了簡化配置控制律設(shè)計(jì)，并與常規(guī)控制律進(jìn)行了對比分

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