基于行為的塔機(jī)三維防碰撞算法與安全監(jiān)控信息系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著城市建設(shè)規(guī)模的不斷擴(kuò)大,建筑安全形勢越來越嚴(yán)峻。塔式起重機(jī)(簡稱塔機(jī))在工程施工、城市建設(shè)中發(fā)揮著舉足輕重的作用,且塔機(jī)群作業(yè)越來越普遍。然而,特別是作為大型鋼架結(jié)構(gòu),塔機(jī)在作業(yè)空間的行為姿態(tài)復(fù)雜,多塔機(jī)協(xié)同作業(yè)的防碰撞更是一個(gè)復(fù)雜的空間問題。因此,能否有效的預(yù)防塔機(jī)碰撞事故,是影響塔機(jī)施工安全的重要因素。本文借用機(jī)器人路徑規(guī)劃與避障算法思路,提出了基于行為的多塔機(jī)防碰撞算法,并在此基礎(chǔ)上,開發(fā)了塔群安全監(jiān)控信息系統(tǒng)。該研究對實(shí)現(xiàn)塔

2、機(jī)安全工作具有重大意義。
　　針對避障問題,本文以行為作為計(jì)算控制的出發(fā)點(diǎn),首次提出了基于行為的三維防碰撞算法,首先根據(jù)塔機(jī)獨(dú)立運(yùn)動行為建立塔機(jī)臂架的三維空間姿態(tài)模型,在此基礎(chǔ)上,利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的干涉計(jì)算,對塔機(jī)行為的危險(xiǎn)狀況進(jìn)行判斷。最后,綜合考慮塔機(jī)行為特點(diǎn),對塔機(jī)實(shí)行有效控制。該算法效率高,能準(zhǔn)確區(qū)分塔機(jī)行為的危險(xiǎn)程度,為塔機(jī)防碰撞控制提供了可行的依據(jù)。
　　建立完善的安全監(jiān)控信息系統(tǒng)是提高施工現(xiàn)場安全的一個(gè)有效措施