2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、施釉機(jī)器人降低了工人的勞動強(qiáng)度,提高了施釉效率,在陶瓷制品的生產(chǎn)中已被廣泛應(yīng)用。開發(fā)出適合施釉機(jī)器人的控制系統(tǒng)對施釉機(jī)器人的自主研發(fā)具有重要意義。針對一種新型輕量化的手把手示教型施釉機(jī)器人進(jìn)行控制系統(tǒng)的研究開發(fā),使施釉機(jī)器人既能單獨(dú)完成示教和再現(xiàn)功能,又能通過聯(lián)網(wǎng)組成生產(chǎn)線。
  利用齊次變換矩陣的方法建立五自由度施釉機(jī)器人本體的運(yùn)動學(xué)模型,推導(dǎo)出關(guān)節(jié)空間至基坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系,為控制系統(tǒng)研發(fā)提供理論基礎(chǔ)。
  通過對機(jī)器人功

2、能需求分析進(jìn)行施釉機(jī)器人硬件系統(tǒng)的研究開發(fā),達(dá)到多臺機(jī)器人組成生產(chǎn)線的控制要求。通過對機(jī)器人工作空間及各關(guān)節(jié)負(fù)載變化的研究,確定各關(guān)節(jié)極限位置,計算出最大力矩,設(shè)計出最優(yōu)的伺服控制系統(tǒng)。研發(fā)一種新型的密封且內(nèi)部高壓的控制柜,解決了高溫多塵環(huán)境中電器元件的保護(hù)問題。
  基于施釉機(jī)器人手把手示教的方式,控制系統(tǒng)軟件設(shè)計為示教、調(diào)試和工作三種模式。示教模式通過對PMAC運(yùn)動控制卡存儲能力的分析研究確定出采樣頻率,利用循環(huán)掃描方式實現(xiàn)自

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