施釉機器人結構分析與優(yōu)化設計.pdf

1、在我國普遍是用人工來完成施釉這道工序的，而衛(wèi)生陶瓷坯體擁有復雜的表面外形，人工完成施釉無法確保釉層的厚度達到均勻一致。人工作業(yè)環(huán)境相當惡劣，生產(chǎn)效率很低，而且坯體表面的施釉面質(zhì)量很難得到保證?，F(xiàn)在在我國陶瓷加工生產(chǎn)現(xiàn)場，很多工人技能一般偏低，再學習能力有限，而機器人施釉需要工人對機器人進行示教，這超出了施釉操作工人原先所擁有的技能。開發(fā)一款適合于國內(nèi)陶瓷生產(chǎn)廠家的施釉機器人甚是急迫，而且能夠滿足降低成本和便于示教等優(yōu)點，甚至只是普通技能

2、的工人都有能力對施釉機器人進行示教。
　　以最初設計的6自由度施釉機器人為基礎，開發(fā)一種輕量化的5自由度手把手示教型施釉機器人機構。根據(jù)設計的幾種適合應用于手把手示教型施釉機器人構型，采用 D-H法分別構建連桿坐標系，對機器人結構進行運動學分析，利用矢量積的方法分別構造不同構型的雅可比矩陣，分析其靈巧度，對比幾種機器人構型靈巧度，得到最靈巧的構型并且獲得示教時關節(jié)最靈活的工作范圍。對平衡機構進行了靜力分析，得到了平衡機構的最優(yōu)位置

3、及彈簧的剛度系數(shù)，完成對機器人構型及平衡機構的優(yōu)化。之后通過Creo2.0創(chuàng)建施釉機器人虛擬樣機，并把樣機導入進ADAMS仿真軟件中，通過對其添加約束與驅(qū)動后，對機構進行運動學仿真，利用得出的數(shù)據(jù)曲線圖對機器人進行分析。
　　施釉機器人不僅能很好的完成施釉工序，同時還具有輕量化、成本低的特點，手把手示教型施釉機器人同時具有兩條傳動路線，有示教、空擋和工作三種狀態(tài)，一條傳動路線進行示教，一條傳動路線進行施釉工作，通過切換裝置來完成兩