串聯(lián)機器人運動學分析、結構優(yōu)化設計及仿真研究.pdf

1、現(xiàn)在,各個生產(chǎn)行業(yè)對工業(yè)機器人的需求日漸增大,多年來,我國對工業(yè)機器人方面的研究雖然投入較大,但是效果并不明顯。工業(yè)機器人通用和關鍵技術研發(fā)是我國工業(yè)機器人發(fā)展的命脈。
　　本文分別對Motoman hp6型號工業(yè)機器人的運動學、動力學、結構優(yōu)化設計和交互式離線編程仿真系統(tǒng)進行研究。
　　(1)研究Motoman hp6型號機器人的運動學特性及正逆解求解方法,求解出運動學的正、逆解。研究多目標遺傳算法在機器人運動學逆解優(yōu)化中

2、的應用,在滿足約束條件的情況下,求解出最優(yōu)運動學逆解組。
　　(2)研究串聯(lián)機器人的結構及傳動方式,建立了Motoman hp6型號機器人的虛擬樣機模型。分析串聯(lián)機器人點到點運動時各個關節(jié)之間動力學情況,對機器人主要部件的結構進行有限元分析,根據(jù)分析結果進行結構改進。對串聯(lián)機器人的整機模態(tài)進行分析,根據(jù)整機各階模態(tài)和陣型的情況,來改進串聯(lián)機器人的結構。
　　(3)研究集成運動學正逆解、運動軌跡插補、示教再現(xiàn)和圖形顯示等模塊的