SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及運(yùn)動學(xué)仿真.pdf

1、SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）機(jī)器人又稱平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，是目前世界工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用較為廣泛的一種。本論文的主要目的在于對SCARA機(jī)器人進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)和運(yùn)動學(xué)仿真分析，以進(jìn)一步提高SCARA機(jī)器人的精度和剛度，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確搬運(yùn)物品和裝配等功能。主要研究工作包括:
　　(1)針對SCARA機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，具體包括:傳動方案的確定、電機(jī)的選擇、各個(gè)關(guān)節(jié)和抓手的設(shè)計(jì)以

2、及材料的選擇，并對結(jié)構(gòu)中的誤差源進(jìn)行分析，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，從而提高機(jī)器人的精度和剛度。
　　(2)針對工作環(huán)境要求，對步進(jìn)電機(jī)、同步帶及抓手等機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，根據(jù)計(jì)算結(jié)果，選擇合適的型號。并對機(jī)器人的強(qiáng)度進(jìn)行校核，確保設(shè)計(jì)的機(jī)器人符合安全要求。
　　(3)在各個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)和參數(shù)確定之后，利用SolidWorks軟件進(jìn)行三維建模，并繪制工程圖。
　　(4)在三維建模的基礎(chǔ)上，利用ADAMS軟件對SCARA機(jī)器人的模型