120kg點(diǎn)焊機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析及優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、目前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的設(shè)計(jì)都是按傳統(tǒng)的類比法和經(jīng)典法進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算的。為提高機(jī)器人的可靠性，使安全系數(shù)較大，從而加大了設(shè)計(jì)的機(jī)器人本體體積和重量，增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。導(dǎo)致機(jī)器人設(shè)計(jì)成本提高、動(dòng)態(tài)特性差，同時(shí)使得一個(gè)產(chǎn)品的研制周期加長(zhǎng)。因此優(yōu)化分析設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的重要性顯得尤為突出。
　　本文針對(duì)120Kg點(diǎn)焊機(jī)器人設(shè)計(jì)后，在一汽生產(chǎn)線上調(diào)試時(shí)，由于機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)引起的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)比較差的問(wèn)題，就此開(kāi)展在機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)

2、力學(xué)分析與仿真方面的研究工作：
　　首先，針對(duì)120Kg點(diǎn)焊機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵部件進(jìn)行靜力學(xué)分析；并對(duì)機(jī)器人各自由度坐標(biāo)系的齊次變換，得出零位置位姿的矩陣方程，為正確的描述機(jī)器人的姿態(tài)提供了理論基礎(chǔ)。其次，采用罰函數(shù)法，在設(shè)計(jì)中力求滿足工作空間要求下，進(jìn)行了工作空間綜合和機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。作者最終建立了120Kg點(diǎn)焊機(jī)器人模擬樣機(jī)的結(jié)構(gòu)主要參數(shù)與其工作空間之間的數(shù)學(xué)模型，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)干涉校驗(yàn)和運(yùn)動(dòng)范圍的描述；用優(yōu)