基于遺傳算法的點(diǎn)焊機(jī)器人路徑規(guī)劃方法.pdf

1、焊接機(jī)器人在機(jī)器人領(lǐng)域已有多年的應(yīng)用，是機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要發(fā)展方向。路徑規(guī)劃是焊接領(lǐng)域智能控制的研究重點(diǎn)。傳統(tǒng)的焊接使用的是示教再現(xiàn)模式。在焊點(diǎn)較少的時(shí)候可人工判斷焊接先后順序，示教一次剩下的都按照同樣的流程進(jìn)行焊接。但在焊點(diǎn)較多的時(shí)候這種方式就顯得太落后了且難以達(dá)到高效率、低功耗的要求。所以要借助現(xiàn)代的智能算法找到一條效率更高的路徑。
　　本文首先討論了點(diǎn)焊機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，同時(shí)也指出了路徑規(guī)劃的研究意義和本文的研

2、究內(nèi)容及安排，接下來分析了點(diǎn)焊機(jī)器人的構(gòu)造和技術(shù)特點(diǎn)，然后說明了遺傳算法的特點(diǎn)和基本流程。最后，把點(diǎn)焊機(jī)器人路徑規(guī)劃轉(zhuǎn)化為TSP（旅行商問題）路徑規(guī)劃問題。TSP路徑規(guī)劃問題指的是在已知N個(gè)城市的坐標(biāo)位置和相互距離的情況下，現(xiàn)有一個(gè)推銷員要訪問所有的城市，且每個(gè)城市只能訪問一次最后又回到出發(fā)點(diǎn)，怎么安排訪問順序使得訪問的路線最短。
　　根據(jù)點(diǎn)焊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，論文把路徑規(guī)劃轉(zhuǎn)化為TSP問題后并用數(shù)學(xué)語言進(jìn)行描述。然