用于多機器人路徑規(guī)劃的多目標遺傳算法的研究.pdf

1、由于多目標優(yōu)化技術(shù)在工程、經(jīng)濟、管理和軍事等領域中都有重要的應用價值，多目標優(yōu)化的研究越來越受到廣泛的關注和重視，它已發(fā)展成為一門新興的學科并在應用中顯示出強大的生命力，但是多目標優(yōu)化技術(shù)用于機器人路徑規(guī)劃方面的研究卻很少。多機器人路徑規(guī)劃是一個復雜的多目標優(yōu)化問題。遺傳算法正是借鑒生物的自然選擇和遺傳機制而開發(fā)出的一種全局優(yōu)化自適應概率搜索算法，它在解決復雜系統(tǒng)優(yōu)化時的所表現(xiàn)出的獨特的優(yōu)越性和健壯性，使其成為解決多目標優(yōu)化問題的一個非

2、常有效的手段。 本文在詳細介紹了多目標優(yōu)化的研究現(xiàn)狀、基本原理和具有代表性的算法以及多目標遺傳算法的主要任務和有待解決的問題的基礎上，提出了兩種實用的求解多機器人規(guī)劃問題的多目標遺傳算法： （1）一種是多目標優(yōu)化混合遺傳算法。該算法在建立了多機器人路徑規(guī)劃問題的多目標模型的基礎上，重點描述了路徑間的干擾評價和信息交換；針對路徑規(guī)劃問題的特點，通過引入大規(guī)模均勻的群體初始化方法和啟發(fā)式的插入、刪除、修復及平滑算子，對遺傳算