800速全自動(dòng)生化分析儀運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、全自動(dòng)生化分析儀是臨床檢驗(yàn)中不可缺少的儀器，通過對體液的各項(xiàng)生化指標(biāo)的定量分析，來判定人體的身體健康狀況。該類儀器能完全替代手工操作，同時(shí)具有速度快、檢驗(yàn)精度高、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。
　　在充分研究國內(nèi)外全自動(dòng)生化分析儀的基礎(chǔ)上，通過對全自動(dòng)生化分析儀基本原理的介紹和總體設(shè)計(jì)的分析，以樣本處理系統(tǒng)為主要研究對象，對全自動(dòng)生化分析儀運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了相關(guān)研究。樣本處理系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電一體化系統(tǒng)，本文分析該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，根據(jù)樣本

2、處理系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)指標(biāo)，分解出樣本處理系統(tǒng)的硬件需求，并依此制定了整體方案。
　　硬件系統(tǒng)采用分布式控制結(jié)構(gòu)，基于 ARM+FPGA的通用硬件平臺(tái)為核心，接收基于 PLL原理設(shè)計(jì)的自校準(zhǔn)的液面檢測電路模塊采集的液面信息，以及堵針檢測模塊采集的堵針信息?？刂撇呗苑譃閮蓪?，在伺服驅(qū)動(dòng)層，將PID控制算法用于由步進(jìn)電機(jī)和編碼器構(gòu)成的閉環(huán)系統(tǒng)；在軌跡規(guī)劃層，采用自適應(yīng)可控S型速度規(guī)劃，在關(guān)節(jié)空間完成對取樣機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃，并在基于 ARM+F