基于改進(jìn)遺傳-蟻群算法的機(jī)載相控陣?yán)走_(dá)隔振Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)位置解法研究.pdf

1、本文為解決某機(jī)載相控陣?yán)走_(dá)的隔振問(wèn)題，避免復(fù)雜頻繁的振動(dòng)情況影響雷達(dá)的測(cè)量精度和運(yùn)行可控性，減緩設(shè)備老化進(jìn)程，選擇了典型的空間六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)Stewart平臺(tái)作為核心隔振機(jī)構(gòu)。
　　在解決Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)位置求解過(guò)程中，通過(guò)構(gòu)建旋轉(zhuǎn)矩陣解決了反解問(wèn)題，并實(shí)現(xiàn)了參數(shù)求解的計(jì)算機(jī)程序化;對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解問(wèn)題，本文結(jié)合課題具體求解需求，改進(jìn)和融合遺傳算法和蟻群算法兩種經(jīng)典人工智能算法，充分發(fā)揮算法各自本身的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，提出一

2、種基于改進(jìn)遺傳—蟻群算法求解Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正問(wèn)題的串聯(lián)型混合方法，前期以遺傳算法進(jìn)行大范圍尋優(yōu)，后期在遺傳結(jié)果的基礎(chǔ)上進(jìn)行蟻群尋優(yōu)，以期充分發(fā)揮遺傳算法的快速性、隨機(jī)性、強(qiáng)大的全局尋優(yōu)能力和蟻群算法并行性、正反饋性、求解效率高的特性，使得混合算法在求解效率、收斂性、精度等方面均表現(xiàn)出一定的優(yōu)越性。
　　同時(shí)，本文通過(guò)計(jì)算機(jī)語(yǔ)言編制了基于本文改進(jìn)遺傳—蟻群算法的求解Stewart平臺(tái)正解的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并通過(guò)具體實(shí)例驗(yàn)證了該