新型三構(gòu)態(tài)變胞碼垛機器人機構(gòu)設(shè)計與動態(tài)分析.pdf

1、隨著當(dāng)代產(chǎn)品生產(chǎn)線的自動化水平日新月異不斷的發(fā)展，碼垛機器人憑著對機器基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)簡單、適用于多種環(huán)境、智能化以及高效率等方面優(yōu)勢，使得在越來越多的行業(yè)中碼垛機器人的使用成為了一種發(fā)展趨勢，但目前我國擁有競爭力的碼垛機器人數(shù)量還是較少。而將變胞機構(gòu)的思想與碼垛機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計相結(jié)合，能夠給設(shè)計者提供一種新穎的思路，設(shè)計出一種具有變胞功能的碼垛機器人機構(gòu)。而且該類碼垛機器人機構(gòu)既能具有變胞機構(gòu)的多種構(gòu)態(tài)連續(xù)變化又能具有多自由度連續(xù)變化等特征，

2、能夠使具有變胞功能的碼垛機機器人在面對不同的任務(wù)、場合和工作對象時做出快速適應(yīng)，并能充分利用工作空間。
　　本文首先探究國內(nèi)外碼垛機的現(xiàn)狀，了解了目前碼垛機的基本結(jié)構(gòu)并應(yīng)用圖論知識結(jié)合胚圖插點法，得到了具有新的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的運動鏈圖譜將其與變胞原理有機結(jié)合設(shè)計出具有三種構(gòu)態(tài)、多種功能的新型三構(gòu)態(tài)碼垛機器人機構(gòu)。根據(jù)閉環(huán)矢量法對機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)分析得到機構(gòu)的位移方程的正逆解，并對位移方程求解其一階、二階導(dǎo)數(shù)得到機構(gòu)輸出端速度加速度的與輸入