新型可控變胞式碼垛機器人機構(gòu)非線性動力學(xué)研究.pdf

1、目前對于新型可控變胞式碼垛機器人機構(gòu)的研究大多限于運動學(xué)和采用線性模型的動力學(xué)研究，但當(dāng)機構(gòu)處于某種特殊的運動狀態(tài)（如共振狀態(tài)）時，構(gòu)件會產(chǎn)生較大的彈性變形而使機構(gòu)的非線性行為加劇，此時若仍然采用線性模型進(jìn)行近似處理，將會產(chǎn)生較大的誤差，難以得到準(zhǔn)確的結(jié)論。因此，對新型可控變胞式碼垛機器人機構(gòu)的非線性動力學(xué)研究十分必要。
　　本文考慮構(gòu)件因彈性幾何變形帶來的非線性因素，應(yīng)用有限元方法建立機構(gòu)系統(tǒng)非線性動力學(xué)解析模型，并利用多尺度法

2、對所建立模型進(jìn)行求解，分析了機構(gòu)在自由狀態(tài)下時的非共振和內(nèi)共振現(xiàn)象;并對機構(gòu)受廣義力作用下的共振機理進(jìn)行分析，得到了機構(gòu)系統(tǒng)產(chǎn)生共振的條件，并在其基礎(chǔ)上分析了系統(tǒng)在外激勵作用下的主共振、超諧共振和組合共振問題，導(dǎo)出了機構(gòu)在各種共振條件下機構(gòu)動態(tài)方程的解析解，并給出了數(shù)值迭代的方法;本文還依據(jù)機構(gòu)的動態(tài)方程和所給出的迭代方法，結(jié)合具體算例，進(jìn)行數(shù)值仿真計算與分析，給出了多種共振情況下的時域和頻域曲線。最后，對新型可控變胞式碼垛機器人機構(gòu)進(jìn)