柔性變胞機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、本學(xué)位論文主要針對(duì)柔性變胞機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，旨在建立柔性變胞機(jī)構(gòu)全構(gòu)態(tài)動(dòng)力學(xué)方程。主要研究?jī)?nèi)容為： 對(duì)柔性變胞機(jī)構(gòu)按照運(yùn)動(dòng)空間、變胞方式、運(yùn)動(dòng)副、變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)件數(shù)或自由度變化等做了分類。采用規(guī)則編號(hào)和拓?fù)鋱D相結(jié)合的方法對(duì)柔性變胞機(jī)構(gòu)的體間關(guān)系進(jìn)行拓?fù)涿枋?，引入關(guān)聯(lián)矩陣、通路矩陣、鄰接矩陣對(duì)柔性變胞機(jī)構(gòu)的體間關(guān)系做了更詳細(xì)、細(xì)致的描述。 介紹了柔性變胞機(jī)構(gòu)柔性構(gòu)件運(yùn)動(dòng)學(xué)的絕對(duì)描述和相對(duì)描述兩種方法，坐標(biāo)系的選擇原則，以及柔性構(gòu)件

2、的有限元法、瑞利一里茲法和模態(tài)分析及綜合法等三種離散化方法；基于相對(duì)描述、局部附著坐標(biāo)系、瑞利一里茲法，推導(dǎo)出了一種有效的適用于柔性變胞機(jī)構(gòu)任意一構(gòu)態(tài)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法，同時(shí)揭示了該方法的物理意義。 研究了柔性變胞機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模方法；基于第一類拉格朗日方程，推導(dǎo)出了柔性變胞機(jī)構(gòu)任意一構(gòu)態(tài)的柔性體的質(zhì)量矩陣、剛度矩陣及廣義主動(dòng)力矩陣，建立了柔性變胞機(jī)構(gòu)任意構(gòu)態(tài)的動(dòng)力學(xué)控制方程；引入單位變換矩陣和單位消元矩陣，通過矩陣演算的方式對(duì)柔