遙操作拆除機(jī)器人工作裝置的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、遙操作拆除機(jī)器人是一種新型的工程拆除機(jī)械，其廣泛運(yùn)用于核設(shè)施退役、搶險(xiǎn)救援、建筑拆除等高危行業(yè)。工作裝置是拆除機(jī)器人作業(yè)的直接實(shí)施者，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性、工作過(guò)程的靈敏性直接反應(yīng)了機(jī)器人工作性能的高低。因此對(duì)拆除機(jī)器人工作裝置的設(shè)計(jì)與研究具有重要意義。
　　本文以實(shí)驗(yàn)室購(gòu)置的小型柴油挖掘機(jī) YC08-8以及 Brokk50拆除機(jī)器人為研究基礎(chǔ)。首先，分別采用D-H法和拉格朗日法對(duì)工作裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析，建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)方和動(dòng)

2、力學(xué)方程；同時(shí)對(duì)拆除機(jī)器人的挖掘阻力進(jìn)行了計(jì)算分析，得到了其挖掘阻力的計(jì)算式。其次，建立了拆除機(jī)器人工作裝置（包括三節(jié)式機(jī)械臂、多功能鏟斗、末端工具換裝裝置等）的三維實(shí)體模型，并導(dǎo)入 ADAMS中對(duì)拆除機(jī)器人挖掘工況、抓取工況進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真分析，獲得工作裝置的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)參數(shù)；再次，將獲得的動(dòng)力學(xué)參數(shù)運(yùn)用到有限元分析軟件 ANSYSWorkbench中，對(duì)工作裝置進(jìn)行了靜強(qiáng)度分析；最后，利用靜強(qiáng)度分析結(jié)果對(duì)機(jī)器人工作裝置進(jìn)行了