新型柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著智能技術(shù)的不斷發(fā)展，用以獲取機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)力感信息以實(shí)現(xiàn)其關(guān)節(jié)控制的嵌入式力矩傳感器的研究越來越受到眾多研究者的重視。
　　為確保新一代與人共融型機(jī)器人在運(yùn)行過程中對于人及環(huán)境的安全性問題，本文提出了一種新型的柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器。該傳感器具有可靠性高，質(zhì)量輕，結(jié)構(gòu)體積小，抗電磁性強(qiáng)等特點(diǎn)。經(jīng)相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究證明，該種傳感器能夠滿足于新一代機(jī)器人對力矩傳感器的使用需求。
　　針對柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器關(guān)鍵技術(shù)的研究問題

2、，本文首先通過綜合對比分析各不同類型的力矩傳感器測量原理，擬定了適用于嵌入式柔性關(guān)節(jié)環(huán)境的形變測量系統(tǒng)，彈性本體構(gòu)型以及其整體布局方案等內(nèi)容，以完成嵌入式力矩傳感器的初步研究。通過引入平面柔性彈簧的設(shè)計(jì)思想，不僅使所設(shè)計(jì)傳感器的結(jié)構(gòu)更為緊湊，質(zhì)量更輕，且進(jìn)一步提高了其可靠性。為驗(yàn)證該種設(shè)計(jì)思想下所設(shè)計(jì)嵌入式力矩傳感器的合理性問題，本文又進(jìn)行了相關(guān)分析，其內(nèi)容主要包括理論分析及有限元仿真分析。最后為驗(yàn)證其可行性，本文根據(jù)分析結(jié)果，選擇了適