復合剪叉式工業(yè)機械臂的結構設計與分析.pdf

1、關節(jié)式工業(yè)機器人作為一種多自由度運動的自動化設備，長期以來備受國內外企業(yè)的青睞。然而，其自身卻存在著一些值得改進的地方。一方面，關節(jié)式工業(yè)機器人手臂的運動速度及工作半徑有較大的提升空間，以此可以進一步提高機器人的工作效率。另一方面，關節(jié)式工業(yè)機器人的成本、手臂重量及其對減速器的依賴程度有較大的降低空間。因此，如何完善傳統(tǒng)關節(jié)式工業(yè)機器人，使其保留原有的優(yōu)勢并發(fā)揮更大的作用，應作為工業(yè)機器人技術發(fā)展的方向。
　　綜合考慮上述工業(yè)機器

2、人需要改進的各個方面，提出一種新型復合剪叉式工業(yè)機械臂，以代替?zhèn)鹘y(tǒng)工業(yè)機器人的上臂和下臂。剪叉式機構屬于可展結構的范疇，其具有運動單元模塊化、空間伸展性強、穩(wěn)定性高、結構簡單、剛度高、穩(wěn)定性好、成本低廉等特點，并在航天航空、工程和生活領域中有著廣泛的應用。
　　1.根據所獲取的設計要求和性能參數確定復合剪叉式工業(yè)機械臂的運動功能方案。根據運動方案確定出機械臂的基本結構型式，即對其進行選型。最后，根據選型畫出機構的運動簡圖。

3、　　2.對復合剪叉式工業(yè)機械臂結構設計與分析。本文研究的復合剪叉式工業(yè)機械臂的結構設計部分主要包括剪叉單元結構設計與分析以及復合剪叉式機構（臂部）的結構設計。具體過程為，先進行剪叉單元結構設計與分析，然后進行復合剪叉式機構的設計，最后進行虛擬裝配與檢查。
　　3.對復合剪叉式工業(yè)機械臂進行運動學理論分析，其包括正運動學分析和逆運動學分析。應用ADAMS軟件對其進行仿真驗證與分析。通過運動學分析可以獲知復合剪叉式工業(yè)機械臂的運動規(guī)律