基于虛擬運動控制器的工業(yè)機器人通用軟件平臺開發(fā).pdf

1、隨著機器人技術以及相關學科的飛速發(fā)展，現代機器人的應用場合越來越多，開放式控制系統(tǒng)成為控制領域的研究熱點之一。PC+DSP運動控制器模式為開放式控制系統(tǒng)提供了良好的基礎，具有廣泛的應用場景。因此，開發(fā)一個完備的機器人控制平臺具有非常重要的意義。
　　論文首先放眼國內外開放式運動控制系統(tǒng)的現狀，以工廠應用為主攻方向，分析其需求，選取了合適的操作系統(tǒng)、編程語言以及軟件開發(fā)技術。
　　然后從總體架構、硬件結構、模塊設計、整體流程四

2、個方面對軟件平臺進行了設計和規(guī)劃。
　　論文主要工作是在機器人通用控制系統(tǒng)的機器人重構和虛擬運動控制器模塊上做出了深入的研究和實現。C＃界面框架設計實現了簡單可依賴的人機交互界面;插件技術和XML技術的應用使得整個系統(tǒng)靈活多變;以C++多態(tài)性和設計模式為指導設計出虛擬運動控制器模塊的，將控制系統(tǒng)的軟件部分和硬件部分有機的分離開來;創(chuàng)新性的加入了機器人重構模塊，使其不再局限于若干種機器人模型;而多線程技術的應用，在強大的硬件支持上進