基于虛擬運動控制器的工業(yè)機器人通用軟件平臺開發(fā).pdf

1、隨著機器人技術(shù)以及相關(guān)學(xué)科的飛速發(fā)展，現(xiàn)代機器人的應(yīng)用場合越來越多，開放式控制系統(tǒng)成為控制領(lǐng)域的研究熱點之一。PC+DSP運動控制器模式為開放式控制系統(tǒng)提供了良好的基礎(chǔ)，具有廣泛的應(yīng)用場景。因此，開發(fā)一個完備的機器人控制平臺具有非常重要的意義。
　　論文首先放眼國內(nèi)外開放式運動控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀，以工廠應(yīng)用為主攻方向，分析其需求，選取了合適的操作系統(tǒng)、編程語言以及軟件開發(fā)技術(shù)。
　　然后從總體架構(gòu)、硬件結(jié)構(gòu)、模塊設(shè)計、整體流程四

2、個方面對軟件平臺進行了設(shè)計和規(guī)劃。
　　論文主要工作是在機器人通用控制系統(tǒng)的機器人重構(gòu)和虛擬運動控制器模塊上做出了深入的研究和實現(xiàn)。C＃界面框架設(shè)計實現(xiàn)了簡單可依賴的人機交互界面;插件技術(shù)和XML技術(shù)的應(yīng)用使得整個系統(tǒng)靈活多變;以C++多態(tài)性和設(shè)計模式為指導(dǎo)設(shè)計出虛擬運動控制器模塊的，將控制系統(tǒng)的軟件部分和硬件部分有機的分離開來;創(chuàng)新性的加入了機器人重構(gòu)模塊，使其不再局限于若干種機器人模型;而多線程技術(shù)的應(yīng)用，在強大的硬件支持上進