仿生機(jī)器鱷游動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析仿真.pdf

1、兩棲動(dòng)物作為第一批登陸的脊椎動(dòng)物，是脊椎動(dòng)物進(jìn)化史上從水生到陸生過度的重要物種，具有水生脊椎動(dòng)物與陸生脊椎動(dòng)物的雙重特性。它們既有從魚類祖先繼承下來的適應(yīng)水生生活的能力，又有適應(yīng)陸地生活的新特性。近年來，各國學(xué)者對(duì)既能適應(yīng)陸地和近海灘涂的多變地形，又能適應(yīng)復(fù)雜水環(huán)境的兩棲機(jī)器人產(chǎn)生了濃厚的興趣，而自然界中具有良好兩棲適應(yīng)性的蟹、龜、蛙、鱷魚、企鵝、蠑螈等動(dòng)物為兩棲機(jī)器人設(shè)計(jì)提供了生物原型。
　　 海洋占有地球表面積的70％以上，

2、在陸地資源越來越有限的今天，各個(gè)強(qiáng)國都紛紛發(fā)展海洋開發(fā)戰(zhàn)略。在探索未知海洋的過程中，會(huì)涉及到翻越未知障礙、穿越湍流水域、水底勘探等具有高度危險(xiǎn)性的工作，所以使用智能的水下仿生機(jī)器人無疑是最好的選擇。目前存在一些能夠應(yīng)用到實(shí)際中的機(jī)器人，但大多數(shù)的運(yùn)動(dòng)能力都存在一定的局限性，不能真正實(shí)現(xiàn)水陸兩棲的運(yùn)動(dòng)。本文以鱷魚為原型，設(shè)計(jì)了一套仿鱷魚尾部的游動(dòng)機(jī)構(gòu)，再配合上腿部行走機(jī)構(gòu)，就能實(shí)現(xiàn)機(jī)器鱷的兩棲運(yùn)動(dòng)。
　　 本文首先介紹了課題研究的