“海螺二型”ROV系統(tǒng)集成及其驅(qū)動控制技術的研究.pdf

1、海洋中蘊含著豐富的資源，隨著人類對海洋資源需求的增加，開發(fā)海洋資源的技術手段也在不斷的提高，水下運載器作為開發(fā)海洋資源的重要裝備，受到各國工程界、海洋界、軍工界的重視，本文以觀測型ROV的系統(tǒng)集成及關鍵技術研究為主要內(nèi)容，以國際先進的“Tiger”號ROV為設計目標，成功的研制了“海螺二號”ROV系統(tǒng)，完成了ROV的所有功能，實現(xiàn)了艏向閉環(huán)運動控制和機械手作業(yè)，并成功的在千島湖完成了湖試。
　　全文共分六章:
　　第一章主要

2、介紹了水下運載器尤其是ROV的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，介紹了水下運載器主要的導航和定位技術，重點介紹了國際先進的標準觀測性型“Tiger”ROV，該ROV也是“海螺二號”設計目標和趕超對象，介紹了“海螺一號”ROV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和存在的主要問題以及“海螺二號”主要改進的方向。
　　第二章主要介紹了海螺二號的整體結(jié)構(gòu)，包括臍帶纜、浮力材料、電子艙、傳感器的配置、排纜系統(tǒng)、作業(yè)系統(tǒng)、攝像照明系統(tǒng)、上位機軟硬件控制系統(tǒng)、下位機軟硬件控制系統(tǒng)等。

3、>　　第三者主要介紹ROV的關鍵技術即驅(qū)動和控制技術，包括供電系統(tǒng)、推進系統(tǒng)及其建模分析、推進器布置及推力分配矩陣、通信方式及通信協(xié)議，最后完成了整個控制系統(tǒng)的搭建。
　　第四章建立了“海螺二號”ROV的六自由度非線性數(shù)學模型，并在Mtalab/simulink環(huán)境下進行了控制算法的仿真。
　　第五章介紹了“海螺二號”ROV水池實驗和千島湖實驗發(fā)現(xiàn)的問題和實驗結(jié)果，并對實驗數(shù)據(jù)進行了分析。
　　第六章總結(jié)了全文的主要工