基于工業(yè)機(jī)器人的汽輪發(fā)電機(jī)定子鐵心自動(dòng)疊裝系統(tǒng)的研究.pdf

1、傳統(tǒng)的汽輪發(fā)電機(jī)定子鐵心疊裝工藝采用人工疊裝方式。隨著自動(dòng)化工業(yè)的迅猛發(fā)展,這種高成本和低效率的生產(chǎn)模式已不能繼續(xù)適應(yīng)市場(chǎng)的需求。通過(guò)工業(yè)機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)發(fā)電機(jī)定子鐵心自動(dòng)疊裝技術(shù)已逐漸引起業(yè)內(nèi)的關(guān)注。
　　本文基于汽輪發(fā)電機(jī)定子鐵心疊裝工藝的要求,設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)器人替代人工疊裝定心鐵心硅鋼片的系統(tǒng)。系統(tǒng)主要以FANUC R-2000iB機(jī)器人為基礎(chǔ),通過(guò)運(yùn)用iRVision3DL視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)汽輪發(fā)電機(jī)定子鐵心的自動(dòng)疊裝。本文主要研究

2、內(nèi)容包括:通過(guò)對(duì)機(jī)器人視覺(jué)定位技術(shù)和邊緣檢測(cè)技術(shù)的理論研究,確定了以硅鋼片的一條邊和一個(gè)圓作為視覺(jué)識(shí)別的特征;基于iRVision視覺(jué)軟件,完成相機(jī)的選型、安裝和標(biāo)定并實(shí)現(xiàn)了硅鋼片視覺(jué)程序的示教。并對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行了優(yōu)化:采用雙視野替代單視野提高了視覺(jué)定位精度;對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行可控補(bǔ)光,提高了視覺(jué)穩(wěn)定性。
　　通過(guò)對(duì)大薄異型鐵磁性工件吸取方式的比較,選取永磁鐵抓取硅鋼片的手爪設(shè)計(jì)方案。對(duì)永磁鐵的吸附力進(jìn)行理論研究和建模分析,確定氣隙與