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文檔簡介
1、碰撞檢測主要用于判定虛擬環(huán)境中兩個（或多個）物體是否相交，是虛擬現(xiàn)實、虛擬制造、機器人運動規(guī)劃、計算機圖形學(xué)、物理仿真、三維游戲等相關(guān)領(lǐng)域要解決的主要關(guān)鍵問題之一。隨著計算機技術(shù)及計算機網(wǎng)絡(luò)的飛速發(fā)展，尤其是計算機仿真、虛擬現(xiàn)實等技術(shù)的快速發(fā)展，人們對虛擬場景的真實性和沉浸感的需求日益增加，對碰撞檢測的精度和速度提出了更高的要求，使得實時碰撞檢測再次成為研究熱點。
本文以三維虛擬環(huán)境中剛性物體之間的碰撞檢測為研究背景，對凸體之
2、間的碰撞檢測進行了研究。通過學(xué)習(xí)GJK算法(Gilbert-Johnson-Keerthi algorithm)，針對一段連續(xù)時間內(nèi)運動物體間的碰撞檢測，提出了基于GJK的快速連續(xù)碰撞檢測(fast continuous collision detection,FCCD)算法。該算法以Minkowski差集為工具，可在有限步驟內(nèi)計算得到兩物體間的最小距離，檢測兩物體是否碰撞，如果檢測到碰撞，利用射線與凸體相交方法計算得到凸體間第一次發(fā)生
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