基于python腳本的示教器軟件開發(fā).pdf

1、隨著各類工業(yè)機(jī)器人在智能制造領(lǐng)域的大量使用，作為其配套的機(jī)器人示教器也被大量使用。各家機(jī)器人示教器的示教編程語言和通信協(xié)議的不統(tǒng)一，專業(yè)性強(qiáng)和兼容性差的問題也日益凸顯。針對上述問題，本文提出在Beremiz軟PLC平臺(tái)上，基于Python腳本和Modbus/Tcp協(xié)議開發(fā)一套示教器軟件，該示教器軟件采用模型驅(qū)動(dòng)的方法進(jìn)行快速重構(gòu)開發(fā)，并在Delta桁架機(jī)械手上進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。
　　基于Pyparsing開發(fā)的代碼解釋器，可以針對不

2、統(tǒng)一的各家示教器示教編程語言進(jìn)行快速重構(gòu)開發(fā)。基于Modbus/Tcp的通信實(shí)現(xiàn)形式，可以解決各家示教器通信協(xié)議不統(tǒng)一的問題。
　　開發(fā)過程采用模型驅(qū)動(dòng)的方法，使用類圖描述接口極簡的NCwidgetUI庫，指導(dǎo)開發(fā)者熟悉快速熟悉開發(fā)工具；使用狀態(tài)圖描述界面狀態(tài)和通信過程，指導(dǎo)界面和Modbus通信測試模塊的開發(fā)；使用 BNF范式圖描述機(jī)器人示教編程指令體系，指導(dǎo)示教編程功能和基于Pyparsing的代碼解釋器的開發(fā)。
　　通

3、過建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的方法對測試平臺(tái)Delta桁架機(jī)械手驚喜誤差分析，指導(dǎo)示教系統(tǒng)測試時(shí)進(jìn)行Delta桁架機(jī)械手的調(diào)試。利用Python腳本可移植性強(qiáng)的特點(diǎn)，在Windows平臺(tái)上一次性完成示教器軟件代碼調(diào)試和操作控制器的全部功能測試工作，簡化了測試工作過程（Windos平臺(tái)調(diào)試——下載代碼到示教器——示教器功能測試）。
　　基于上述研究，開發(fā)了一種示教器軟件，在桁架機(jī)械手的控制器上進(jìn)行了應(yīng)用驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)了良好的示教編程和代碼解釋功能，