A3并聯(lián)動力頭的誤差建模與精度設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文密切結(jié)合航空航天等領域高檔加工設備的需求，以天津大學自主研發(fā)的A3并聯(lián)機床為對象，研究了A3并聯(lián)動力頭的運動學分析、誤差建模與誤差分離、公差設計以及誤差參數(shù)辨識等關(guān)鍵技術(shù)。全文取得如下主要研究成果：
　　基于閉環(huán)矢量鏈法建立機構(gòu)的運動學模型，利用機構(gòu)的運動和約束條件確定了動力頭的工作空間，并以雅克比矩陣條件數(shù)評價了機構(gòu)的性能。
　　依據(jù)一階攝動理論對機構(gòu)進行誤差建模，利用完備雅克比矩陣運動和約束分塊的性質(zhì)，將可補償和不可

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