基于隱形二維碼的AGV自動導引系統(tǒng)研究.pdf

1、分類號分類號密級UDC學校代碼學校代碼碩士研究生學位論文基于隱形二維碼的AGV自動導引系統(tǒng)研究學院（部、所）：學院（部、所）：物流學院物流學院專業(yè)：業(yè)：物流工程物流工程姓名：名：王華王華導師：師：冉文學冉文學教授教授論文起止時間：2015年5月~2016年5月摘要I摘要AGV（AutomatedGuidedVehicle，自動導引小車）是指裝有自動導引裝置，可以按既定的導引路徑行駛，且有自我安全保護和移載功能的運輸車。當前中國是全球最大

2、的AGV需求市場，但存在“AGV總量龐大，應用密度”不高的現(xiàn)象，未來我國對AGV的需求量巨大。目前AGV自動導引系統(tǒng)得到應用的導引方式主要有直接坐標、電磁導引、磁帶導引、光學導引、激光導航、慣性導航、視覺導航和GPS（全球定位系統(tǒng)）導航八種類型。八種自動導引系統(tǒng)在低成本、小型化和高可靠性方面均有待改善，導致在推廣和應用的過程不是很成功。本文根據(jù)隱形二維碼的物理特性和AGV導引要求，研究一種新的基于隱形二維碼的AGV自動導引技術，在此技術

3、上設計新型AGV，并研究其路徑的優(yōu)化，具體研究的內(nèi)容和成果如下：(1)對AGV和隱形二維碼導引的理論進行分析，重點研究AGV的自動導引現(xiàn)狀及發(fā)展方向，隱形二維碼的高密度編碼、編碼范圍廣和容錯能力強等物理特性。研究表明隱形二維碼的物理特性具備用于AGV自動導引的特性。(2)提出了基于隱形二維碼的AGV自動導引技術原理。首先介紹了導引方案的四大模塊：捕捉模塊、信息處理模塊、微調(diào)模塊和輔助模塊；其次對自動導引技術原理的三個重要組成部分進行詳細

4、介紹：一是隱形二維碼系統(tǒng)；二是用到的環(huán)境電子地圖的作用及其制作；三是導引的流程和一級二級導引算法。(3)設計了隱形二維碼導引的新型AGV。首先對新型AGV的整體概述進行說明，包括基本機構(gòu)有車體、執(zhí)行機構(gòu)和電源等說明和基本設計說明；其次對新型AGV構(gòu)成的機械部分、控制系統(tǒng)部分、驅(qū)動方式及安全系統(tǒng)和AGVS進行了詳細的設計說明。(4)基于Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡對新型AGV的行駛路徑做1對多的路徑優(yōu)化研究。首先構(gòu)建了基于CHNN算法的新型A