數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的NAO機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、通過(guò)對(duì)人體動(dòng)作的模仿、學(xué)習(xí)并最終實(shí)現(xiàn)自主行為，是機(jī)器人智能的重要研究課題。本文以NAO機(jī)器人為平臺(tái)，研究機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法，主要工作包括以下兩方面。
　　根據(jù)人機(jī)生物模型的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定人體左臂肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)NAO機(jī)器人左臂肩關(guān)節(jié)的實(shí)驗(yàn)方案。采用高精度、靈敏度的MTi傳感器，穿戴在人體左臂肩關(guān)節(jié)，實(shí)時(shí)獲取人體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信息，利用串口通信發(fā)送數(shù)據(jù)到PC機(jī)?；赩isual Studio2010平臺(tái)，編寫應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的提

2、取、計(jì)算，將數(shù)據(jù)處理成NAO關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)可識(shí)別的Roll、Pitch以及Yaw形式。通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，建立與NAO的連接，對(duì)NAO目標(biāo)關(guān)節(jié)賦值?；贑horegraphe，調(diào)用上述應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)NAO運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)人體關(guān)節(jié)動(dòng)作的模仿。實(shí)驗(yàn)表明，NAO可實(shí)現(xiàn)對(duì)人體關(guān)節(jié)路線的完全模仿。
　　基于回聲狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)，設(shè)計(jì)中樞模式發(fā)生器模型，在MATLAB平臺(tái)實(shí)現(xiàn)此模型的訓(xùn)練。采用MTi傳感器獲取慢走狀態(tài)下人體右臂、左腿的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于訓(xùn)練回聲狀