基于DSP的隨動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、本文以小型發(fā)射平臺(tái)為背景設(shè)計(jì)了隨動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)，主要以數(shù)字信號(hào)處理器TMS320F2812 DSP為核心處理器，設(shè)計(jì)了一套能夠?qū)崿F(xiàn)高精度跟蹤的隨動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)，完成了實(shí)驗(yàn)臺(tái)的總體方案設(shè)計(jì)、外圍硬件電路設(shè)計(jì)、控制算法研究、上位機(jī)操作界面設(shè)計(jì)和主控程序設(shè)計(jì)。
　　 文中首先對(duì)永磁交流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了推導(dǎo)分析，針對(duì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)常采用的三環(huán)控制，給出了三環(huán)的開環(huán)和閉環(huán)傳遞函數(shù)，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了以自適應(yīng)模糊PID為核心算法的

2、位置伺服系統(tǒng)，并對(duì)階躍信號(hào)、正弦信號(hào)和斜坡信號(hào)三種信號(hào)進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果表明，自適應(yīng)模糊PID控制魯棒性、自適應(yīng)能力、響應(yīng)速度、控制精度和抗外界擾動(dòng)能力等方面都優(yōu)于經(jīng)典PID控制。
　　 對(duì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)具體功能的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)和軟硬件設(shè)計(jì)，其中軟件程序主要包括上位機(jī)人機(jī)交互界面模塊和位置控制器模塊。上位機(jī)人機(jī)交互界面主要完成數(shù)據(jù)信號(hào)的采集、分析、通信等功能;位置控制器獲得上位機(jī)發(fā)送的跟蹤信號(hào)，以及采集到旋轉(zhuǎn)變壓器反