2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、隨著機(jī)器智能的發(fā)展和對(duì)其更加深入的研究,SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping)作為該領(lǐng)域中非常熱門的一個(gè)問題,在人機(jī)交互服務(wù),未知環(huán)境探索(太空,海洋,地下等)和災(zāi)后救援以及重建等方面有著非常廣闊的應(yīng)用前景。SLAM研究領(lǐng)域中有兩個(gè)核心問題,自主定位方法和即時(shí)定位方法,前者是指通過傳感器獲取信息用于估計(jì)傳感器自身的位姿的方法,后者是重建未知環(huán)境的地圖信息。這兩個(gè)方法是相輔相成的,精確地定位可

2、以提高地圖重建的準(zhǔn)確性,而準(zhǔn)確度高的地圖對(duì)定位方法表現(xiàn)也是至關(guān)重要的?,F(xiàn)有主流SLAM方法一般都搭載在單目機(jī)器視覺平臺(tái)上,針對(duì)其不能直接快速地獲取深度信息(需要通過EKF迭代計(jì)算得到估計(jì)深度),導(dǎo)致不能準(zhǔn)確地定位傳感器位姿的問題,本文提出一種基于特征級(jí)融合的室內(nèi)自主定位方法,該方法主要應(yīng)用于靜止多特征信息的未知室內(nèi)環(huán)境中。
   本研究主要內(nèi)容包括:首先在回顧了SLAM領(lǐng)域的前期工作的基礎(chǔ)上,重現(xiàn)了一些基于單目視覺的自主定位方法

3、。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在未獲得完整的視覺信息(未獲得深度信息)的前提下,基于單目視覺的自主定位方法有很大的估計(jì)誤差。因此,重點(diǎn)關(guān)注了基于異構(gòu)多傳感器的室內(nèi)自主定位方法。隨后,用51單片機(jī),馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路和路由器等硬件搭建了用于室內(nèi)自主定位的智能移動(dòng)平臺(tái)----智能車。用戶通過客戶端可以控制智能車的運(yùn)行方向、速度和加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)并獲取搭載在小車上的傳感器(攝像頭)數(shù)據(jù),通過特征提取,EKF(Extended Kalman Filter)預(yù)測(cè)、數(shù)

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