液壓機械手雙馬達同步驅動系統(tǒng)研制.pdf

1、本文針對液壓機械手回轉平臺驅動過程中存在機構耦合因素及液壓系統(tǒng)本身的非線性不易被及時檢測和補償的問題,設計液壓機械手雙馬達電液伺服同步驅動系統(tǒng),并在分析系統(tǒng)行星輪系耦合運動的基礎上建立了系統(tǒng)的非線性模型;根據系統(tǒng)跟蹤性能和同步性能指標,引入定量反饋控制方法(QFT),提出了QFT伺服同步控制策略。液壓機械手實際操作結果顯示,該策略比PID同步控制策略具有更好的驅動性能和跟蹤性能,可以解決液壓機械手雙馬達回轉平臺的同步驅動控制問題。

2、>　　本文緒論部分介紹了同步驅動技術的應用的背景和研究的意義,并分類介紹國內外相關電液伺服同步驅動技術研究的發(fā)展現狀。最后提出了本文研究的電液伺服QFT同步控制策略,并說明了研究內容。
　　系統(tǒng)總體設計部分介紹了液壓機械手雙馬達同步驅動系統(tǒng)的系統(tǒng)組成和工作原理;機械設計部分說明了系統(tǒng)機構的組成和裝配形式;液壓設計部分解釋了系統(tǒng)的液壓原理,并進行了元器件的計算與選型;電氣部分解釋了電氣系統(tǒng)原理、擴展的位置模塊和編碼器相關信息。

3、>　　系統(tǒng)數學模型部分分析了液壓馬達單通道電液伺服建模過程,建立非對稱閥閥芯位移—馬達負載流量的數學模型、非對稱閥控液壓馬達的數學模型。最后考慮雙馬達的相互耦合,建立雙馬達同步驅動系統(tǒng)數學模型。
　　控制策略部分介紹了定量反饋控制理論基本原理,及單通道、多通道電液伺服控制系統(tǒng)的應用,并提出了應用于實際機械手雙馬達驅動系統(tǒng)的同步控制策略,并進行了計算機仿真研究。
　　實驗研究部分考慮實際工廠的生產環(huán)境,搭建了液壓機械手系統(tǒng)平臺