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文檔簡介
1、利用飛行機(jī)器人對架空輸電線路進(jìn)行巡檢具有巡檢效率高、成本低、安全性強(qiáng)等優(yōu)點。飛行機(jī)器人對輸電線路進(jìn)行巡檢時,主要是通過安裝在飛行機(jī)器人上的圖像采集設(shè)備即攝像機(jī)拍攝的線路圖像來判斷線路的運行狀態(tài)及故障信息,但飛行機(jī)器人在高空執(zhí)行巡檢任務(wù)時,常常需要懸停飛行于線路上方,以保證觀測線路的角度清晰、穩(wěn)定,但是在實際中,由于氣流、干擾信號等因素的影響使得飛行機(jī)器人無法穩(wěn)定懸停。
針對上述問題,本文使用基于圖像特征的視覺伺服(ImageB
2、asedVisualServo)控制策略,設(shè)計飛行機(jī)器人懸??刂葡到y(tǒng)。主要研究工作如下所述:
首先,針對飛行機(jī)器人建立控制模型,并設(shè)計自平衡控制器,該控制器作用在于當(dāng)飛行機(jī)器人狀態(tài)值發(fā)生變化時,可幫助機(jī)器人重新恢復(fù)至平衡狀態(tài)。其次,針對飛行機(jī)器人設(shè)計視覺伺服控制系統(tǒng),該系統(tǒng)是在飛行機(jī)器人自平衡控制系統(tǒng)基礎(chǔ)之上加入IBVS控制器,改進(jìn)、完善得到的;之后,在MATLAB環(huán)境下模擬飛行機(jī)器人在觀測物上方懸停飛行的過程,并對比分析了存
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