蓄電池單軌吊車的智能控制研究.pdf

1、運輸系統(tǒng)的工作效率直接影響著煤礦企業(yè)全局的生產效率，運輸設備的自動化程度已成為衡量煤礦現代化水平的重要指標。然而我國各煤礦企業(yè)的運輸系統(tǒng)相當落后，發(fā)展安全、高效、智能的運輸裝備是我國煤礦工業(yè)現代化建設的重要任務之一。防爆蓄電池單軌吊車具有速度快、效率高、承載能力強、對井下環(huán)境適應力強和無污染的諸多優(yōu)點，使其成為煤礦運輸裝備系統(tǒng)中最重要的成員之一。在國外，防爆蓄電池單軌吊已經得到廣泛應用;然而國內應用的產品大多來自幾十年前的進口，自主研發(fā)

2、的智能型產品尚未出現。
　　 在大量查閱國內外關于蓄電池單軌吊車的資料和國內單軌吊車設計廠商和企業(yè)用戶的訪問調查的基礎之上，本文設計防爆蓄電池單軌吊車智能化控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以ARM9芯片作為主控制器，以在電動汽車領域廣泛使用的開關磁阻電機作為驅動電機，根據該電機的機械和電氣特性，采用轉矩分配控制策略進行電機調速控制，其中速度控制器、轉矩分配模塊和電流控制器分別采用了單神經元自適應PID控制、基于最優(yōu)開關角在線調節(jié)的轉矩分配函數方

3、案和閉環(huán)比例-迭代學習控制[2];而在電機制動方面則采取了三重制動策略提高了安全性能，三重制動策略分別是以電流斬波和電壓斬波相結合的工作制動、以激光測距為基礎的自動制動和手動機械制動。
　　 在硬件方面，文章以性價比作為參考依據，對系統(tǒng)所設計的控制器、執(zhí)行器、傳感器和觸摸屏等主要硬件進行了對比選型和必要的原理闡述，并對關鍵的電路設計進行圖示說明;在軟件方面，先分析了嵌入式Linux系統(tǒng)交叉開發(fā)環(huán)境的組建和系統(tǒng)移植的步驟，后分析了