基于深度圖的物體表面三維網(wǎng)格重建.pdf

1、三維重建是機(jī)器視覺領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容,在模式識別、機(jī)器人導(dǎo)航等方面得到了廣泛應(yīng)用。本文針對 TOF相機(jī)和彩色相機(jī)相融合的RGB-Depth系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)物體表面三維重建的方法展開研究。研究了RGB-Depth系統(tǒng)三維重建中的深度圖像超分辨率重建、多視角三維點(diǎn)云全局配準(zhǔn)、三維點(diǎn)云網(wǎng)格重建等關(guān)鍵問題。
　　論文主要工作如下:
　　(1)研究并分析了融合彩色圖像和深度圖像的超分辨率重建方法,為了有效保護(hù)深度圖像的邊緣結(jié)構(gòu),改進(jìn)了一種彩色

2、圖約束的二階廣義總變分深度圖像超分辨率重建方法。利用帶有邊緣指示函數(shù)二階廣義總變分模型,將深度圖像超分辨率重建問題變成最優(yōu)求解問題,明顯改善了深度圖像超分辨率重建的質(zhì)量。
　　(2)針對傳統(tǒng)多視角三維點(diǎn)云配準(zhǔn)精度低的問題,實(shí)現(xiàn)了一種多視角三維點(diǎn)云優(yōu)化配準(zhǔn)方法。構(gòu)建轉(zhuǎn)換矩陣目標(biāo)函數(shù),并結(jié)合相鄰點(diǎn)云的轉(zhuǎn)換矩陣,對其最小化求解以獲取任意位置的點(diǎn)云到基準(zhǔn)點(diǎn)云的絕對轉(zhuǎn)換矩陣,避免了連續(xù)點(diǎn)云之間因配準(zhǔn)而引起的累加誤差。
　　(3)研究并